They are used to ________ (take) a walk after dinner.

根据句子的语法结构，'used to' 后面接动词原形，表示习惯做某事。这里的‘take’应该用动词的-ing形式'taking'，表示‘他们已经习惯于饭后散步’。在英语中，‘used to’后面常常跟动名词来表达过去经常做的事情，而在这种习惯性的描述中，‘taking’是正确的形式。